2023年2月中旬，中國科學院自動化研究所和華東醫(yī)院自主研發(fā)的全新一代微創(chuàng)血管介入手術(shù)機器人VasCure成功完成首批5例臨床冠脈支架植入手術(shù)。手術(shù)治療成功率及器械遞送成功率均達100%，不良并發(fā)癥發(fā)生率0%，進一步驗證了該手術(shù)機器人在臨床階段應用的安全性、穩(wěn)定性、有效性，為推廣該機器人進入臨床應用奠定了堅實的基礎(chǔ)，實現(xiàn)了微創(chuàng)介入手術(shù)機器人里程碑式的突破。 

　　VasCure是由中國科學院自動化研究所侯增廣研究員、謝曉亮研究員團隊和華東醫(yī)院方唯一教授、曲新凱教授團隊聯(lián)合自主研發(fā)的血管介入手術(shù)機器人，可實現(xiàn)協(xié)同遞送雙球囊/雙支架，具備精準環(huán)境感知和力覺反饋功能，顯著提高了手術(shù)安全性和精準性。該機器人將現(xiàn)有血管介入手術(shù)機器人的適應癥范圍從簡單病變提升至復雜病變，有效滿足了心血管介入手術(shù)中Culotte等復雜術(shù)式對介入器械的臨床操作需求。 

新一代血管介入手術(shù)機器人完成介入手術(shù)治療

參與首次臨床試驗的團隊成員合影

　　據(jù)研發(fā)團隊介紹，VasCure主控端具有自然的人機交互結(jié)構(gòu)設計，更加貼近醫(yī)生現(xiàn)有的手術(shù)方式，能有效濾除手部抖動，提高主刀醫(yī)生的手術(shù)操作精度和穩(wěn)定性；從端則通過獨有的創(chuàng)新型雙通道協(xié)同遞送技術(shù)，實現(xiàn)了機器人輔助介入手術(shù)中復雜術(shù)式對多個導絲、球囊、支架的協(xié)同遞送，遞送精度可達亞毫米級。此外，機器人無菌部分采用快速安裝/拆卸的傳動分離式結(jié)構(gòu)設計，安裝流程簡單，確保了臨床使用過程中的無菌性和易更換性。 

　　VasCure能在近程及遠程條件下完成大部分的冠狀動脈介入治療。2021年，已成功完成近遠程18.3km（上海靜安-上海浦東）和1248km（上海靜安-北京昌平）5G遠程環(huán)境下雙支架Culotte術(shù)式活體動物實驗。2022年，VasCure增加了三維智能導航功能，該導航功能可完成全自主遞送器械至左冠前降支和回旋支，相較于醫(yī)生操作，器械遞送更穩(wěn)定，遞送精度更高，并在動物上成功完成了實驗驗證，這將進一步提升血管介入手術(shù)機器人系統(tǒng)的智能化水平。目前，VasCure已擁有包括血管介入機器人結(jié)構(gòu)設計、力反饋、多模態(tài)智能導航、自主手術(shù)操作等30余項核心國內(nèi)發(fā)明專利和美國PCT專利。 

VasCure血管介入機器人5G遠程Culotte支架術(shù)

自主操作三維導航手術(shù)界面　  

　　當前，心腦血管疾病呈現(xiàn)高患病率、高致殘率和高死亡率的特點，在現(xiàn)有技術(shù)水平條件下，微創(chuàng)介入手術(shù)治療是最有效的手段之一。據(jù)統(tǒng)計，2019年中國大陸冠心病PCI治療已達1014266例，且年增速達30%。然而，我國現(xiàn)有醫(yī)療資源分布不均，15000余家縣二級以上醫(yī)院仍有超過80%的醫(yī)院無法獨立完成心血管疾病介入治療。在短期內(nèi)實現(xiàn)縣級醫(yī)院都能開展心血管介入手術(shù)的目標，迫切需要機器人遠程輔助等先進技術(shù)的參與。具有多模態(tài)影像多器械協(xié)同遞送的新一代的VasCure血管介入手術(shù)機器人為以手術(shù)機器人遠程支撐基層醫(yī)院血管介入手術(shù)奠定了臨床試驗基礎(chǔ)，為基層優(yōu)質(zhì)醫(yī)療資源匱乏提供了有效的解決方案。 

　　該工作獲得國家863計劃項目、國家重點研發(fā)計劃項目、國家自然科學基金重點基金項目和中國科學院自動化研究所2035創(chuàng)新任務的大力支持。